BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes - ECPv6.3.2//NONSGML v1.0//EN CALSCALE:GREGORIAN METHOD:PUBLISH X-ORIGINAL-URL:http://www.ls2n.fr X-WR-CALDESC:évènements pour Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes REFRESH-INTERVAL;VALUE=DURATION:PT1H X-Robots-Tag:noindex X-PUBLISHED-TTL:PT1H BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Paris BEGIN:DAYLIGHT TZOFFSETFROM:+0100 TZOFFSETTO:+0200 TZNAME:CEST DTSTART:20220327T010000 END:DAYLIGHT BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0100 TZNAME:CET DTSTART:20221030T010000 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT DTSTART;TZID=Europe/Paris:20221014T140000 DTEND;TZID=Europe/Paris:20221014T180000 DTSTAMP:20240328T133428 CREATED:20221010T121732Z LAST-MODIFIED:20221012T124501Z UID:20866-1665756000-1665770400@www.ls2n.fr SUMMARY:Soutenance de thèse de Houssein AL ATTAR (équipe CODEx) DESCRIPTION:Houssein AL ATTAR\, doctorant au sein de l’équipe CODEx soutiendra sa thèse intitulée : \n« Contrôle du Chargeur Réversible pour Véhicule Électrique » / « Bidirectional Electric Vehicle Charger Control » \nle 14/10/2022 à 14h\, à l’Amphi S / École Centrale de Nantes. Lien streaming : https://ec-nantes.zoom.us/j/92100054173 \nJury : \n\nDirecteur de thèse : Malek Ghanes\nCo-encadrant : Mohamed Hamida\nRapporteurs : Marco Liserre (Professeur\, Université de Kiel\, Allemagne); Hervé GUEGUEN (Professeur\, Centrale Supélec campus de Rennes\, IETR);\nExaminateurs : Patrick Coirault (Professeur des Universités\, Université de Poitiers\, LIAS); Zohra Kader (Maître de Conférences\, INP de Toulouse\, LAPLACE);\nMembre Invité : Miassa Taleb (Docteur Ingénieur\, Groupe Renault Technocentre Guyancourt)\n\n\nRésumé : \nDans cette thèse inscrite dans le cadre de la chaire Renault-Centrale Nantes\, l’objectif est de concevoir des stratégies de contrôle pour améliorer les performances et le rendement du chargeur réversible du Véhicule Électrique (VE).\nDans le mode décharge\, le nouveau défi consiste à concevoir une stratégie de Modulation par Décalage de Phase (MDP) pour améliorer la zone de fonctionnement et le rendement du convertisseur DC-DC. La loi de commande est basée sur l’inversion de gain du convertisseur DC-DC LLC.\nDu point de vue coût\, la contribution porte essentiellement sur la conception d’une stratégie d’optimisation pour diminuer le dimensionnement du convertisseur DC-DC LLC mais aussi d’améliorer les performances de la stratégie de Modulation par Fréquence d’Impulsion (MFI).\nEnsuite\, un développement d’un modèle grand signal du convertisseur LLC basé sur la stratégie MDP est élaboré. La contribution principale consiste à implémenter des stratégies du contrôle robuste\, telles que la commande sans modèle et la commande adaptive super twisting\, combinées avec la stratégie MDP.\nD’autre part\, l’apport principal conduit à fournir une stratégie de contrôle hybride du chargeur afin de réguler la tension du bus DC dans les zones de saturation du convertisseur DC-DC.\nEnfin\, une nouvelle topologie d’un chargeur VE avec la structure DAB est étudiée. Une stratégie de contrôle en cascade est proposée pour réguler le bus DC et le courant réseau. Différentes stratégies de modulation\, telles que les modulations par décalage d’un ou deux déphasages\, sont étudiées.\nDes résultats de simulation de modèles de chargeurs réels sont présentés afin de mettre en évidence l’efficacité des stratégies de contrôle proposées. \nMot clés : Chargeur VE réversible\, Convertisseur AC-DC\, Convertisseurs DC-DC (LLC et DAB)\, Modulation par Fréquence d’Impulsion\, Modulation par Décalage de Phase\, Contrôle Non-linéaire Robuste. \nAbstract: \nIn this thesis\, part of the chair Renault/Centrale Nantes\, the aim is to design control strategies to improve the performance and efficiency of the bidirectional charger of the Electric Vehicle (EV). In the discharging mode\, the new challenge is to design a Phase Shift Modulation (PSM) strategy to improve the operating zone and efficiency of the DC-DC converter. The control law is based on the DC-DC LLC gain inversion. In terms of cost\, the contribution is mainly about the design of an optimization strategy\, not only to reduce the sizing of the DC-DC LLC converter\, but also to improve the performance of the Pulse Frequency Modulation (PFM) strategy.\nThen\, a large signal model of the LLC converter based on the PSM strategy is developed. The main contribution consists of implementing robust control strategies\, such as model-free control and adaptive super twisting control\, combined with the PSM strategy.\nOn the other hand\, the key contribution leads to provide a hybrid control strategy of the charger in order to be able to regulate the DC bus voltage in the saturation zones of the DC-DC converter.\nFinally\, a new topology of an EV charger with the DAB structure is studied. A backstepping control strategy is proposed to regulate the DC bus voltage and the grid current. Different modulation strategies\, such as single and dual phase shift modulation\, are studied.\nSimulation results of real charger models are presented in order to highlight the effectiveness of the proposed control strategies. \nKeywords: Bidirectional EV charger\, AC-DC converter\, DC-DC converters (LLC and DAB)\, Pulse Frequency Modulation\, Phase Shift Modulation\, Robust Non-linear Control. URL:http://www.ls2n.fr/event/soutenance-de-these-de-houssein-al-attar-equipe-codex/ LOCATION:Centrale Nantes CATEGORIES:Actualités,Séminaire ATTACH;FMTTYPE=image/png:https://ls2n.fr/wp-content/uploads/sites/13/2019/11/toge-banderole-these.png END:VEVENT BEGIN:VEVENT DTSTART;TZID=Europe/Paris:20221019T090000 DTEND;TZID=Europe/Paris:20221019T120000 DTSTAMP:20240328T133428 CREATED:20221012T091556Z LAST-MODIFIED:20221012T124448Z UID:20891-1666170000-1666180800@www.ls2n.fr SUMMARY:Soutenance de thèse de Daravuth Koung (équipe ARMEN) DESCRIPTION:Daravuth Koung\, doctorant au sein de l’équipe ARMEN\, soutiendra sa thèse intitulée : \n« Navigation coopérative d’une flotte de robots mobiles » / « Cooperative navigation of a fleet of mobile robots » \nLe 19 octobre à 09h\, dans l’amphithéâtre S de l’École Centrale de Nantes. Accessible via Zoom \nJury : \n\nDirecteur de thèse : Isabelle FANTONI (Directrice de recherche CNRS\, LS2N)\nCo-encadrants : Olivier KERMORGANT (Maître de conférences\, ECN)\nLamia BELOUAER (Responsable technique du logiciel\, E-COBOT)\nRapporteurs : Charles LESIRE (Directeur de recherche\, ONERA/DTIS)\nRoland LENAIN (Directeur de recherche\, INRAE)\nExaminateurs : Olivier SIMONIN (Professeur\, Université de Lyon)\nPhilippe MARTINET (Directeur de recherche\, INRIA Sophia Antipolis)\nVincent FREMONT (Professeur\, ECN)\nInvité : Sébastien ECAULT (CEO\, E-COBOT)\n\nRésumé : \nL’intérêt pour l’intégration des sys­tèmes multi-robots (MRS) dans les applica­tions du monde réel augmente de plus en plus\, notamment pour l’exécution de tâches complexes. La logistique est l’une des appli­cations émergentes des MRS. En effet\, plutôt que d’avoir une seule grande machine\, il est possible de se tourner vers une flotte de pe­tits robots afin d’être plus flexible et plus ro­buste pour différents types de missions. Pour les tâches de transport de charges\, différentes stratégies de manutention de charges ont été proposées telles que : la poussée seule\, la mise en cage et la préhension.\nDans cette thèse\, nous souhaitons utili­ser une stratégie de manipulation simple : placer l’objet à transporter au sommet d’un groupe de robots mobiles. Ainsi\, cela néces­site un contrôle de formation rigide. Nous pro­posons deux algorithmes de formation. t..:al­gorithme de consensus est l’un d’entre eux. Nous adaptons un contrôleur de flocking dy­namique pour qu’il soit utilisé dans le système à un seul intégrateur\, et nous proposons un système d’évitement d’obstacles qui peut em­pêcher le fractionnement tout en évitant les obstacles. Le deuxième contrôle de formation est basé sur l’optimisation quadratique hiérarchique (HOP). Le problème est décomposé en plusieurs objectifs de tâches : formation\, navi­gation\, évitement d’obstacles et limites de vi­tesse. Ces tâches sont représentées par des contraintes d’égalité et d’inégalité avec diffé­rents niveaux de priorité\, qui sont résolues séquentiellement par la programmation qua­dratique hiérarchique. Avec ces contraintes\, la formation peut s’en tenir strictement à la forme définie tout en se déplaçant et en évitant les obstacles. Des tests expérimentaux avec dif­férentes configurations de formes ont été mis en œuvre sur des robots mobiles à roues dans un environnement industriel réel.\nEnfin\, une étude sur les algorithmes d’al­location des tâches est menée afin de déter­miner une solution appropriée pour l’alloca­tion des tâches dans l’environnement indus­triel. Deux approches sont étudiées et compa­rées\, à savoir le Tabu Search et le Contract Net Protocol. La première est une approche basée sur l’optimisation tandis que la seconde est une approche basée sur le marché ou les enchères. Des simulations avec un nombre variable de tâches et de robots ont été effec­tuées pour comprendre les forces et les fai­blesses de chaque approche. \nMots-clés : système multi-robots\, contrôle de formation\, algorithm de consensus\, optimisation quadratique hiérarchique\, allocation de tâches. \nAbstract: \nThe interest in integrating multi-robot systems (MRS) into real-world applica-tions is increasing more and more\, especially for performing complex tasks. Logistics is one of the emerging applications of MRS. Indeed\, rather than having one single large machine\, it is possible to turn to a fleet of small robots in order to be more flexible and robust to dif-ferent kinds of missions. For load-carrying tasks\, various load-handling strategies have been proposed such as: pushing-only\, caging\, and grasping.\nIn this thesis\, we aim to use a simple handling strategy: placing the carrying object on top of a group of wheeled mobile robots. Thus\, it requires a rigid formation control. We propose two formation algorithms. The con-sensus algorithm is one of them. We adapt a dynamic flocking controller to be used in the single-integrator system\, and we propose an obstacle avoidance that can prevent split-ting while evading the obstacles. The sec-ond formation control is based on hierarchical quadratic programming (HQP). The problem is decomposed into multiple task objectives: for-mation\, navigation\, obstacle avoidance\, and velocity limits. These tasks are represented by equality and inequality constraints with dif-ferent levels of priority\, which are solved se-quentially by the HQP. With these constraints\, the formation can strictly hold on to the de-fined shape while moving and avoiding obsta-cles. Experimental tests with different configu-rations of shapes have been implemented on wheeled mobile robots in an actual industrial environment.\nLast but not least\, a study on task al-location algorithms is carried out in order to determine an appropriate solution for al-locating tasks in the industrial environment. Two approaches are studied and compared\, namely Tabu Search and Contract Net Proto-col. The former is an optimization-based ap-proach whereas the latter is a market-based or auction-based approach. Simulations with a various number of tasks and robots have been done to understand the strength and weak-ness of each approach. \nKeywords: multi-robot system\, formation control\, consensus algorithm\, hierarchical quadratic programming\, task allocation. URL:http://www.ls2n.fr/event/soutenance-de-these-de-daravuth-koung-equipe-armen/ LOCATION:Centrale Nantes CATEGORIES:Actualités,Séminaire ATTACH;FMTTYPE=image/png:https://ls2n.fr/wp-content/uploads/sites/13/2019/11/toge-banderole-these.png END:VEVENT BEGIN:VEVENT DTSTART;TZID=Europe/Paris:20221021T140000 DTEND;TZID=Europe/Paris:20221021T180000 DTSTAMP:20240328T133428 CREATED:20221010T110059Z LAST-MODIFIED:20221012T124441Z UID:20862-1666360800-1666375200@www.ls2n.fr SUMMARY:Soutenance de thèse de Bourgeade Adrien (Equipe CODEx) / PhD defense of Bourgeade Adrien (CODEx team) DESCRIPTION:Adrien Bourgeade\, doctorant au sein de l’équipe CODEx\, soutiendra sa thèse intitulée : \n« Optimisation de la commande par MLI d’un onduleur à deux niveaux »  / « PWM control optimization of a two-level inverter » \n  \nLe 21 octobre 2022 à 14h dans l’amphithéâtre du bâtiment S de l’École Centrale de Nantes. Accessible via zoom \nJury : \n\nDirecteur de thèse : Malek GHANES\nCo-encadrant : Maurice FADEL Professeur au LAPLACE\nRapporteurs : Stefano DI GENARRO Professeur au DISIM ; Pierre RIEDINGER Professeur au CRAN\nAutres membres : Mohamed DJEMAI Professeur au LAMIH; Xuefang LIN-SHI Professeure au Ampère; Olivier BETHOUX Professeur au GEEPS ; Jean-Pierre BARBOT Professeur au LS2N; Abdelkader BOUARFA Ingénieur en recherche et développement pour Renault;\n\nRésumé : \nMalgré les améliorations de topologies des convertisseurs DC/AC\,l’onduleur à deux niveaux reste le « gold standard » dans l’industrie ceci pour de multiples raisons : simplicité\, fiabilité\, etc. Dans le cadre de cette thèse entre Centrale Nantes et Renault\, de nouvelles commandes d’onduleur ont été développées afin d’améliorer les performances sans modifier la topologie du convertisseur. Pour cela\, deux approches basées sur des commandes hors-ligne synchrones ont été proposées. Premièrement\, celles qui relaxent la contrainte de symétrie angulaire entre phases\, usuellement imposée au convertisseur. Deuxièmement\, celles qui sont à porteuse triangulaire consistant à injecter une  séquence homopolaire de fréquence triple dans la modulante. La conséquence de cette approche est une généralisation de l’injection\nd’harmonique classique de rang trois. Un calcul aux limites a permis de montrer l’existence d’une méthodologie facilement implantable\, qui prend la forme d’une injection d’une dent de scie. Les deux approches revisitent les stratégies de commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI) de la littérature grâce à des considérations simples à base de relaxation et d’extension de propriétés existantes. L’ensemble de ces stratégies améliorent significativement le taux de distorsion harmonique des tensions ou courants fournis par l’onduleur pour des fréquences de commutations synchrones faibles. Ces observations ont été réalisées en simulation et validées sur un banc expérimental de faible puissance. \nMots-clés : \nMLI synchrone\, Onduleur\, Optimisation\, Hors-ligne\, Injection de séquence nulle \n  \nAbstract :  \nDespite improvements in DC/AC converter topologies\, the two-level inverter remains the « gold standard » in the industry for many reasons: simplicity\, reliability\, etc. In this thesis between Ecole Centrale and Renault\, new inverter controls have been developed to improve the performance without modifying the converter topology. For this purpose\, two approaches based on synchronous off-line controls have been proposed. Firstly\, an angular symmetry relaxation between phases usually imposed on the converter. Secondly triangular carrier based strategies\, meaning injecting a triple frequency homopolar sequence into the modulating signal. The consequence of this approach has given rise to a generalization of the classical third harmonic injection. A calculation extension has shown the existence of an easily implementable methodology\, which takes the form of a sawtooth injection. Both approaches revisit the pulse width modulation (PWM) control strategies of the literature with simple considerations based on relaxation and extension of existing properties. The advantage of all these strategies is that they improve significantly the harmonic distortion rate of the voltages or currents supplied by the inverter for low synchronous switching frequencies. These observations have been done in simulation and validated on a low power experimental bench. \nKeywords: \nSynchronous PWM\, Inverter\, Optimization\, Off-line\, Signal injection. \n\n  URL:http://www.ls2n.fr/event/soutenance-de-these-de-bourgeade-adrien-equipe-codex-phd-defense-of-bourgeade-adrien-team-codex/ LOCATION:Centrale Nantes CATEGORIES:Actualités,Séminaire ATTACH;FMTTYPE=image/png:https://ls2n.fr/wp-content/uploads/sites/13/2019/11/toge-banderole-these.png END:VEVENT BEGIN:VEVENT DTSTART;TZID=Europe/Paris:20221031T150000 DTEND;TZID=Europe/Paris:20221031T170000 DTSTAMP:20240328T133428 CREATED:20221026T082849Z LAST-MODIFIED:20221026T082849Z UID:21144-1667228400-1667235600@www.ls2n.fr SUMMARY:Soutenance de thèse Mohammadreza SHARBAF DESCRIPTION:Mohammadreza\, doctorant au sein de l’équipe Naomod\, soutiendra sa thèse intitulée « A Framework for Semi-Automatic Conflict Management in Online and Offline Collaborative Modeling » \nLe 31 octobre à 15h en vidéoconférence. \nJury : \n\nDimitris Kolovos\, Professor\, University of York\nEugène Syriani\, Associate Professor\, Université de Montréal\nAlfonso Pierantonio\, Professor\, Università degli Studi dell’Aquila\nGabriele Taentzer\, Professor\, Philipps-Universität – Marburg\nPascal Molli\, Professor\, Université de Nantes\nShekoufeh Kolahdouz-Rahimi\, Assistant Professor\, University of Isfahan\nGerson Sunyé\, Associate Professor – HDR\, Université de Nantes\nBahman Zamani\, Associate Professor\, University of Isfahan\n\nRésumé : \nCollaborative modeling involves multiple engineers working together to develop system models concurrently. There are two types of collaborations: offline and online. Having engineers from diverse domains\, the collaboration environment needs to be adapted to their needs. Moreover\, conflict is inevitable when several engineers work in parallel on the same artifact. However\, today’s approaches do not support all essential aspects of conflict management and suffer from some limitations in handling conflicts. This thesis presents CoMPers\, which is a framework to manage conflicts based on a configurable and multi-stage conflict management approach for a personalized collaboration that supports both online and offline manners. URL:http://www.ls2n.fr/event/soutenance-de-these-mohammadreza-sharbaf/ CATEGORIES:Actualités,Séminaire ATTACH;FMTTYPE=image/png:https://ls2n.fr/wp-content/uploads/sites/13/2019/11/toge-banderole-these.png END:VEVENT END:VCALENDAR