BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes - ECPv6.3.2//NONSGML v1.0//EN CALSCALE:GREGORIAN METHOD:PUBLISH X-WR-CALNAME:Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes X-ORIGINAL-URL:https://www.ls2n.fr X-WR-CALDESC:évènements pour Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes REFRESH-INTERVAL;VALUE=DURATION:PT1H X-Robots-Tag:noindex X-PUBLISHED-TTL:PT1H BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Paris BEGIN:DAYLIGHT TZOFFSETFROM:+0100 TZOFFSETTO:+0200 TZNAME:CEST DTSTART:20210328T010000 END:DAYLIGHT BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0100 TZNAME:CET DTSTART:20211031T010000 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT DTSTART;TZID=Europe/Paris:20211216T100000 DTEND;TZID=Europe/Paris:20211216T123000 DTSTAMP:20240329T104927 CREATED:20211020T205749Z LAST-MODIFIED:20211021T072723Z UID:19173-1639648800-1639657800@www.ls2n.fr SUMMARY:Soutenance de thèse d'Anne KALOUGUINE (équipe ReV) DESCRIPTION:Anne Kalouguine\, doctorante au sein de l’équipe ReV\, soutiendra sa thèse intitulée « Marche inspirée de l’humain pour le robot Romeo » / « Human-inspired walking for the robot Romeo »\nlundi 6 décembre 2021\, en visio. \nJury :\n– Directeur de thèse : Yannick AOUSTIN – Professeur des universités\, Université de Nantes\n– Co-directrice de thèse : Christine CHEVALLEREAU – Directrice de recherche CNRS\, LS2N\n– Co-encadrant : Sébastien DALIBARD – Ingénieur\, SoftBank Robotics Europe\n– Rapporteurs : Samer Alfayad – Professeur des universités\, Université d’Evry ; Olivier Bruneau – Professeur des universités\, ENS Cachan Paris-Saclay\n– Autres membres : Olivier Stasse – Directeur de recherche CNRS\, LAAS \nRésumé : L’objectif de cette thèse est de développer une méthode de génération de mouvements de marche inspirés de l’humain et adaptés à la plateforme robotique Romeo. La marche recherchée reprend les caractéristiques essentielles de la marche humaine (trajectoire du centre de masse\, mouvements du pied libre et des bras) tout en conservant un équilibre dynamique du robot. Une étude bibliographique des mouvements humains permet d’établir les caractéristiques essentielles de la marche qui doivent être conservées. Ces caractéristiques sont ensuite adaptées aux capacités de la plateforme robotique (limites en couple\, position\, vitesse et accélération des articulations). Un mouvement de marche périodique est généré grâce à l’utilisation du Modèle Essentiel et des caractéristiques définies précédemment. Ces mouvement de marche périodiques sont ensuite enrichis d’une phase de démarrage et d’une phase d’arrêt. La marche complète ainsi obtenue est testée en simulation et sur la plateforme physique. \nMots-clés : Modèle dynamique\, Marche bipède\, Imitation\, Equilibre \n—————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————- \nAbstract: The objective of this thesis is to develop a method for generating various human inspired walking movements adapted to the Romeo robotic platform. The desired walking gait must retain the essential characteristics of human gait (trajectory of the centre of mass\,foot and arm movements) while maintaining a dynamic balance of the robot. A bibliographical study of human movements is used to establish the essential characteristics of walking that are to be preserved. These characteristics are then adapted to the constraints of the robotic platform (limits in torque\, position\, speed and acceleration of the robot joints). A periodic gait motion is generated using the Essential Model and the previously defined characteristics. Finally\, start and stop walking motions corresponding to the chosen periodic gait are generated. The resulting complete walking motion is tested in simulation and on the physical platform. \nKeywords: Dynamical model\, Bipedal walking\, Imitation\, Balance URL:https://www.ls2n.fr/event/soutenance-de-these-danne-kalouguine-equipe-rev/ LOCATION:visio CATEGORIES:Actualités,Séminaire ATTACH;FMTTYPE=image/png:https://ls2n.fr/wp-content/uploads/sites/13/2019/11/toge-banderole-these.png END:VEVENT END:VCALENDAR