Soutenance de thèse de Romain LEGRAND

Romain LEGRAND, doctorant au sein de l’équipe CODeX, soutiendra sa thèse intitulée :

« Suivi de trajectoire autonome et robuste en milieu agricole (STAR4AGRI)« 

Le 2 décembre 2022 à 14h30, à l’IMT-Atlantique, Amphi Besse

Et en visio : WEBEX : https://imt–atlantique.webex.com/imt–atlantique/j.php?MTID=mc3ea6c5c69a6c52263669b8ee815adc7
Mot de passe : FBf2UksF7P3

Jury :

• M. Michel BASSET – Professeur – ENSISA
  
• M. Roland LENAIN – Directeur de recherche – INRAE
  
• Mme Reine TALJ – Chargé de recherche (HDR) – Université de Technologie de Compiègne
  
• M. Pierre–Olivier VANDANJON – Chargé de recherche (HDR) – IFSTTAR
  
• M. Anthony DOLLET – ingénieur, expert – SECOM Engineering
  
• M. Philippe CHEVREL – Professeur – IMT Atlantique
  
• Invités : M. Simon MUSTAKI – Ingénieur–docteur – Renault SA
• Co–encadrant : Fabien CLAVEAU, https://www.ls2n.fr/equipe/codex/

Résumé :

L’automatisation des véhicules agricoles est aujourd’hui un enjeu majeur de la mutation des pratiques agricoles.
Munis des capteurs ad hoc, il est question ici de leur capacité à suivre une trajectoire prédéfinie, de manière robuste afin d’assurer leur mission en dépit d’un sol complexe. Cette thèse contribue au sujet en revisitant les problématiques de contrôle des dynamiques latérales et longitudinales. Dans le but de générer une commande robuste des angles de braquage, le suivi latéral du chemin de référence proposé s’appuie sur une approche multi–objectif H2/H∞ et multi–modèle, de manière à optimiser le compromis performances/robustesse à partir des incertitudes explicitées. Le contrôle longitudinal proposé est novateur à plusieurs points de vue. Quoique conçu indépendamment du contrôle latéral, il tient compte des aspects liés à la dynamique latérale, et vise à prévenir les pertes d’adhérence et risques de renversement. La prise en compte de telles contraintes et la nécessité d’anticipation ont induit le choix d’une commande prédictive non– linéaire. Au final, la pertinence de la solution et de la méthode est illustrée par le biais d’un simulateur réaliste, sur la base de scénarios faisant intervenir des configurations multiples de pentes et de vitesses.

Mots–clés: Véhicule off–road, Commande robuste H2/H∞, Commande latérale et longitudinale découplées, Commande prédictive