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Plateformes du LS2N – Fiche



GECARO+, SYMORO+

Les logiciels GECARO+ et SYMORO+ sont des outils construits à partir des résultats de recherches de l'équipe robotique de l'IRCCyN dans les domaines de l'étalonnage géométrique et de la modélisation des robots manipulateurs.

GECARO+

Le logiciel GECARO+, "GEometric CAlibration of RObots", réunit les résultats de recherches de l'équipe robotique de l'IRCCyN dans le domaine de l'Étalonnage Géométrique (estimation de valeurs exactes de paramètres géométriques) des robots manipulateurs d'architectures séries. Il permet d'effectuer la simulation ou l'expérimentation de plusieurs méthodes d'étalonnage géométrique. Il calcule pour chaque méthode les paramètres géométriques identifiables.

Les méthodes d'étalonnage suivantes sont intégrées au produit GECARO+ :

  • méthodes d'étalonnage classiques nécessitant un capteur externe pour mesurer la position ou la situation (position et orientation) de l'organe terminal.
  • méthode d'étalonnage utilisant un capteur mesurant la distance parcourue du point terminal entre deux configurations du robot.
  • méthodes d'étalonnage autonomes qui s'affranchissent du capteur externe fondées sur la réalisation de liaisons point-point ou repère-repère ou point-plan.

Capture d'écran de GECARO +

 

Jusqu'en 2013, GECARO+ était disponible par l'achat d'une licence auprès de l'ECN. Depuis cette date GECARO+ est distribué sous la forme d'un freeware (logiciel gratuit), mais s'appuie sur l'environnement MATLAB de MarhWorks Inc. qui doit être installé sur le PC pour que GECARO+ puisse s'exécuter.

SYMORO+

Le logiciel SYMORO+, “SYstème pour la MOdélisation de RObots”, réunit les résultats de recherches de l'équipe robotique de l'IRCCyN dans le domaine de la modélisation des robots manipulateurs. Les caractéristiques principales de SYMORO+ sont :

  • génération sous forme symbolique des différents modèles utilisés dans la conception, la simulation et la commande de robots : modèles géométriques direct et inverse, modèles cinématiques direct et inverse, modèles dynamiques direct et inverse ainsi que le modèle d'identification des paramètres inertiels des robots.
  • description des robots par une notation unifiée pour les structures simples, arborescentes ou fermées.
  • calcul du modèle dynamique avec un nombre réduit d'opérations permettant son
  • utilisation pour la commande dynamique.
  • calcul des paramètres inertiels de base ou minimaux.
  • les codes des modèles obtenus peuvent être manipulés ou utilisés directement par Matlab, Mathematica, C, Fortran, Maple.

Capture d'écran de SYMORO +

Jusqu'en 2013, SYMORO+ était disponible par l'achat d'une licence auprès de l'ECN. Depuis cette date, SYMORO+ est distribué sous la forme d'un freeware (logiciel gratuit), mais s'appuie sur l'environnement Mathematica deWolfram Research Inc. qui doit être installé sur le PC pour que SYMORO+ puisse s'exécuter.

Responsable : Wisama Khalil
Support Technique : Philippe Lemoine
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