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Plateformes du LS2N – Fiche



NAVARO

Développé dans le cadre de l’ANR SIROPA, NaVARo est un robot parallèle plan de type 3-RRR conçu pour élargir les zones de l’espace de travail sans singularité. Le principe repose sur le choix de la liaison pivot à motoriser en fonction de la tâche à réaliser. Pour chaque jambe la première ou la seconde liaison pivot peut être actionnée. Le système de transmission permet également de libérer les deux liaisons pivot et de bloquer deux freins pour se ramener à une liaison de type parallélogramme. Des mécanismes de type quatre barres et cinq barres peuvent ainsi être obtenus à l’aide de ce prototype. Par ailleurs, le système de transmission (de type embrayage-frein) permet de n’utiliser qu’un seul moteur par jambe.

 


Robot NaVARo

Ce robot possède un très grand espace de travail car les singularités du robot changent en fonction du mode d’actionnement. Avec une redondance de capteurs, il est aussi possible de localiser le mode d’assemblage actuel et lors d’une trajectoire dynamique de changement de
mode d’assemblage, de vérifier la réalisation de ladite trajectoire.

Comme ce robot est reconfigurable, il est possible d’optimiser son mode d’actionnement en fonction de critères tels que la consommation énergétique ou la précision. Deux stages de master M2 ont utilisé cette plateforme.

Responsable : Damien Chablat
Support Technique : Philippe Lemoine
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Equipe(s) : ReV
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