Home » Plateformes du LS2N – Fiche

Plateformes du LS2N – Fiche



STAÜBLI TX40

Cette plate-forme a été financée par la région Pays de la Loire et par le CNRS. Le robot STÄUBLI TX40 est équipé d’un capteur d’efforts 6 axes KISTLER 9129AA pour mesurer les efforts à la base du robot et d’un capteur d’efforts 6 axes ATI Delta 165-15 pour mesurer les efforts exercés sur l’effecteur. La baie de commande CS8C permet le chargement et l’exécution de la LLI (Low Level Interface) en lieu et place du système de contrôle standard du robot et offre ainsi à l’utilisateur la possibilité de développer et d’exécuter directement ses propres lois de commande.

 


STÄUBLI TX40


STÄUBLI TX40

Cette plate-forme a permis différentes validations expérimentales de méthodes d’identification dynamique. La méthode d’identification par modèle inverse, la méthode DIDIM, la méthode IV, une méthode par erreur de sortie en position et la validation d’un nouveau modèle de frottement sec fonction de la charge et de la vitesse ont pu être étudiées et validées. Cela a contribué à la rédaction de 2 thèses de doctorat, de 4 Masters et de publications en journaux et en conférences internationales. Cette plate-forme est également utilisée dans le cadre du projet FUI « Mammonext » en tant que plate-forme robotique pour la validation de méthodes d’interaction avec capteurs internes et externes. Une thèse en cours (Sylvain DEVIE) dont le sujet est « commande en effort d’un robot dédié à la biopsie du sein » va s’appuyer sur cette plate-forme pour sa partie validation expérimentale.

 

Responsable : Maxime Gautier, Yannick Aoustin
Support Technique : Philippe Lemoine
Contact :
Lien :
Equipe(s) : ReV
Copyright : LS2N 2017 - Mentions Légales - 
 -