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Plateformes du LS2N – Fiche



Robots Humanoïdes

Cette plate-forme est inscrite dans le projet ROBOTEX RHIN : Robotique Humanoïde et Interactions Naturelles.

 


Robots humanoïdes ROMEO


Robots humanoïdes NAO

La plate-forme robots humanoïdes est composée des éléments suivants :

  • un robot humanoïde Romeo
  • 2 robots humanoïdes Nao
  • 8 caméras monochromes IDS
  • 2 Kinect v1.0 xbox360
  • 5 ordinateurs de contrôle Dell

L’investissement total pour la constitution de cette plate-forme s’élève à environ 300 000 € HT. Cette plate-forme a été cofinancée par l’École Centrale de Nantes, l’EQUIPEX ROBOTEX ainsi que par le CNRS. Les principaux objectifs de la plate-forme sont :

  • intégration complète du robot humanoïde dans sa cellule.
  • intégration, dans un même environnement logiciel, de la commande du robot, des mesures codeurs, cameras, d’efforts...
  • développement d’une démonstration d’imitation/apprentissage. Un algorithme d’apprentissage sera développé pour étendre les capacités en autonomie du robot à l’exécution de tâches.
  • développement d’une démonstration de marche.
  • développement d’une démonstration de coordination des mouvements de tous les corps du robot humanoïde dans le test d’un déplacement avec une brouette.

Les tous prochains développements sur cette plate-forme seront menés conjointement avec les équipes de l’Irisa de Rennes et du Laas de Toulouse qui détiennent chacune un exemplaire du robot Romeo, et porteront sur la mise en place de nouveaux algorithmes de marche, la spécification de nouveaux protocoles expérimentaux et l’implémentation d’un algorithme de calcul embarqué. Cette plateforme est utilisé dans le projet FEDER ROBOTEX, et a été utilisée durant 2 stages de master M2 et 1 stage de master M1.

Responsable : Christine Chevallereau
Support Technique : Pierre-Alexandre Geraert
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Equipe(s) : ReV
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