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Plateformes du LS2N – Fiche



Plateforme Bi-bras

Cette plate-forme est inscrite dans le projet ROBOTEX RobProd : Robotique de Production, et plus particulièrement dans le thème DextRob qui traite de la manipulation mobile et de la dextérité pour la robotique de production.

 


Robot bi-bras


Main à 5 doigts SHUNK SDH en action.

La plate-forme bi-bras est constituée des éléments suivants :

  • 2 robots KUKA LWR 4+
  • 2 capteurs d'efforts 6 axes SCHUNK FTN Gamma
  • 4 caméras monochrome IDS
  • 1 main à 3 doigts Schunk SVH
  • 1 main à 5 doigts Schunk SDH
  • 1 ordinateur de contrôle Dell

L'investissement total pour la constitution de cette plate-forme s'élève à environ 310 000 € HT. Cette plate-forme a été cofinancée par l'EQUIPEX ROBOTEX ainsi que par le CNRS. L'objectif de cette plate-forme porte sur la manipulation d'objets complexes rigides ou déformables par un robot manipulateur équipé de mains dextres. Le Framework ROS est utilisé pour le contrôle de l'ensemble des éléments de cette plate-forme. Plusieurs lois de commande basées vision ont déjà été mises en place notamment dans le cadre de l'étude de la découpe de viande par un robot manipulateur ainsi que pour la détection, le suivi et la saisie d'objets rigides. Nous avons aussi testé sur cette plate-forme une nouvelle méthode d'identification des paramètres élastostatiques du robot LWR.
Cette plateforme est ou a été utilisée dans les projets ANR ROBOTEX, ANR ARMS, FEDER ROBOTEX, IRT ASIMOV, et est ou a été utilisée par dans le cadre de 2 thèses soutenues, 1 thèse en cours, 1 stage de master M2, et 2 stages de master M1.

Responsable : Philippe Martinet
Support Technique : Arnaud Hamon
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Equipe(s) : ARMEN
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