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Plateformes du LS2N – Fiche



I-Car


Flotte de véhicules du LS2N

Cette plate-forme est inscrite dans le projet ROBOTEX RobMob : Robotique Mobile terrestre et aérienne. Elle a bénéficié d'un cofinancement via l'EQUIPEX ROBOTEX, le FEDER ROBOTEX, le CNRS et une chaire région pour poste stratégique, le tout représentant un montant avoisinant les 220 000 € HT.

 

La plate-forme I-CAR est constituée à l'heure actuelle de 4 véhicules électriques hétérogènes ainsi que l'ensemble des équipements suivants :

  • 1 base fixe GPS-RTK Proflex 800
  • 1 pont-élévateur mobile 3 Tonnes
  • 1 borne de recharge électrique Renault

Ces plateformes sont utilisées ou ont été utilisées dans 3 thèses en cours, et 5 stages de master M2.

I-CAR 1 : Fluence Renault. La plate-forme I-CAR Fluence est constituée des éléments suivants : 1 véhicule Renault FLUENCE ZE, 1 ordinateur embarqué effibox GOLIATH 2000, 1 ordinateur de calcul intensif, 1 lidar Velodyne VLP-16, 3 caméras monochrome ImperX IGV B1310M + lentilles Fish-Eye associées, 2 caméras couleur Baumer VLG-12C + lentilles associées, 1 GPS UBLOX EVK-6, 1 GPS PROFLEX 800, 1 centrale inertielle XSENS MTI 100, 1 tablette SAMSUNG Galaxy Tab, 1 routeur wifi DLINK DWR-921. L'objectif de cette plate-forme porte sur les points suivants :

  • le développement d'algorithmes de localisation robustes et de cartographie par fusion de données.
  • le développement d'un système de localisation et de cartographie par mémoire visuelle.
  • la navigation en convoi.


Plateforme I-CAR 1 Fluence

La FLUENCE a été totalement instrumentée par les ingénieurs de l'équipe Robotique. Le Framework ROS est utilisé pour le développement du système de navigation ainsi que la commande de l'ensemble des éléments de la plate-forme. Nous avons mis en place un système de localisation basé sur la fusion de capteurs (centrale inertielle, lasers, odométrie du véhicule).

I-CAR 2 : ZOE Renault. La plate-forme I-CAR ZOE est constituée des éléments suivants : 1 véhicule Renault ZOE, 1 ordinateur embarqué effibox GOLIATH 2000, 1 lidar SICK LMS151, 1 lidar Velodyne VLP-16, 3 caméras monochrome ImperX IGV B1310M + lentilles Fish-Eye associées, 1 GPS UBLOX EVK-6, 1 GPS PROFLEX 800, 1 centrale inertielle XSENS MTI 100, 1 tablette SAMSUNG Galaxy Tab, 1 routeur wifi DLINK DWR-921. L'objectif de cette plate-forme porte sur les points suivants :

  • la navigation autonome de véhicules électriques en milieu urbain et péri-urbain.
  • la navigation en convoi.
  • la perception à base de différents capteurs


Plateforme I-CAR 2 Zoe

La ZOE a été totalement instrumentée et robotisée par les ingénieurs de l'équipe Robotique.
Le Framework ROS est utilisé pour le développement du système de navigation ainsi que la commande de l'ensemble des éléments de la plate-forme.

I-CAR 3 : ZOE Renault - Nouvelle génération plus autonome que ICAR2. La plate-forme I-CAR 2 ZOE est constituée des éléments suivants : 1 véhicule Renault ZOE, 1 ordinateur embarqué effibox GOLIATH 2000, 1 lidar Velodyne VLP-16, 2 caméras monochromes ImperX IGV B1310M + lentilles Fish-Eye associées, 1 caméra couleur Baumer VLG-12C + lentille associée, 1 GPS UBLOX EVK-6, 1 GPS PROFLEX 800, 1 centrale inertielle XSENS MTI 100, 1 tablette SAMSUNG Galaxy Tab, 1 routeur wifi DLINK DWR-921. L'objectif de cette plate-forme porte sur les points suivants :

  • la navigation autonome de véhicules électriques en milieu urbain et péri-urbain.
  • la navigation en convoi.
  • perception à base de différents capteurs.


Plateforme I-CAR 3 ZOE

I-CAR 4 : Golfcar. La plate-forme I-CAR 4 Golfcar est constituée des éléments suivants : 1 voiture de golf HDK DEL2023DUB, 1 ordinateur embarqué effibox GOLIATH 2000, 1 lidar Velodyne VLP-16, 2 caméras monochromes ImperX IGV B1310M + lentille Fish-Eye associée, 2 caméras couleur Baumer VLG-12C + lentilles associées, 1 GPS UBLOX EVK-6, 1 direction assistée EPAS, 1 centrale inertielle XSENS MTI 100. L'objectif de cette plate-forme porte sur les points suivants :

  • la navigation autonome de véhicules électriques en milieu urbain et péri-urbain.
  • le développement d'algorithmes de détection (obstacles, piétons, véhicules, ....), d'évitement, d'odométrie visuelle.
  • la navigation en convoi.
  • L’utilisation comme plateforme d’expérimentation à disposition des Masters et Doctorants pour le développement d’autres algorithmes.


Plateforme I-CAR 4 Golfcar

La Golfcar a été totalement instrumentée et robotisée par les ingénieurs de l'équipe Robotique. Le Framework ROS est utilisé pour le développement du système de navigation ainsi que la commande de l'ensemble des éléments de la plate-forme.

Responsable : Philippe Martinet
Support Technique : Salvador Dominguez-Quijada
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Equipe(s) : ARMEN
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