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Plateformes du LS2N – Fiche



Mains sous actionnées

Pour tester une stratégie de commande de prothèse à partir de la mesure de signaux électromyographiques musculaires nous avons défini un cahier des charges pour deux mains (une droite et une gauche) qui ont été construites par la société Alpes instruments filiale d’Air Liquide.

 


Mains robotisées

Elles sont sous-actionnées, i.e. chaque main possède seulement six moteurs pour 15 degrés de liberté (ddl). Il y a deux moteurs pour les trois ddl du pouce et un moteur pour chacun des quatre doigts. Ces derniers ont trois ddl. Tous les moteurs se trouvent dans la paume de la main. Leur poids respectif est d’environ 700g. Nous avons défini les modèles géométrique et cinématique de ces deux mains afin de tester la stabilité d’une prise en simulation (master Matheson 2014).

Les premières expériences sont actuellement effectuées pour réaliser des prises simples à partir d’un programme écrit sous Matlab. Celui-ci permet de piloter l’API (Application Programming Interface) de chacune des mains. Cet équipement ainsi qu’une centrale de mesure d’EMG de surface ont été cofinancés par l’AIP PRIMECA, le master EMARO, le CNRS (PEPS) et la région Pays de la Loire. Cette plateforme a été ou est utilisée par 3 thèses, et a été utilisée dans un stage de Master M2.

Responsable : Eric Le Carpentier, Yannick Aoustin
Support Technique : Eric Le Carpentier, Yannick Aoustin
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