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Plateformes du LS2N – Fiche



Cellule MOROBOT

Plateforme de production

La création de cette plateforme expérimentale a été débutée en 2011. Elle est située dans le hall du département GMP de l'IUT de Nantes. Elle résulte du projet collaboratif « Ecowingbox » et  du projet « FEDER-ROBOTEX ».
Cette cellule de parachèvement est constituée d'une première cellule fixe regroupant un robot manipulateur KUKA équipée de différents effecteurs, comme une broche d'usinage UGV Fisher 20 kW, d'une ponceuse électrique compliante Mirka ou d'un effecteur de découpe US Sonimat ; et d'une seconde cellule déplaçable constituée d'un Staubli TX90 et d'une commande numérique Beckhoff.

 


Cellule MOROBOT avec Robot KUKA ------Cellule MOROBOT avec Robot STAUBLI


Cellule MOROBOT avec Robot STAUBLI

Description technique. L'objectif de cette cellule est de développer une machine-outil à partir d'un robot polyarticulé standard. Des méthodologies de mesure et de corrections des défauts du robot y sont développées et mises en place afin d'atteindre les objectifs demandés en terme de qualité, précision et aspect des pièces.
La deuxième phase de cette cellule est le développement d'un contrôleur spécifique pour la commande d'un robot polyarticulé standard. Il est constitué d'un contrôleur industriel Beckhoff permettant la commande d'un robot Staubli, en se substituant à l'armoire standard, par des lois de commande, de vitesse, d'accélération, de correction… développées au sein du laboratoire.

Evolution envisagée. Ces plateformes ont permis la réalisation de nombreuses expérimentations d’optimisations des paramètres opératoires lors de projets collaboratives ( USINAE, ECOWINGBOX…) . Ces plateformes sont également utilisées pour de la pédagogie avec des étudiants de licences professionnelles.

IndicateursLa plateforme a été le support des travaux expérimentaux des thèses de ( Y.WU, R.POIREE…) , soutenues dans le quinquennal. Actuellement un système de catch-moving est en cours de développement pour capitaliser le savoir-faire des opérateurs ainsi que le développement d’un système de ponçage robotisé.

Responsable : Benoît Furet, Sébastien Garnier
Support Technique : Benoît Furet, Sébastien Garnier
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Equipe(s) : PSI
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