La cellule est composée :
— d’une baie de commande conçue par l’ICAM Vendée (Fig. 1), permettant la commande de jusqu’à quatre moteurs Siemens SINAMICS V90 qui peuvent être utilisés à des fin de prototypage de nouvelles architectures de robots. Les caractéristiques des moteurs sont :

• Moteurs à entrainement direct
• Couple nominal : 23.90 Nm
• Couple maximal : 70 Nm
• Vitesse nominale : 2000 tours par minutes
• Vitesse maximale : 2500 tours par minutes
• Moment d’inertie de l’arbre moteur : 99.7 x 10-4 kg m2


Fig. 1. Baie de commande et moteurs pour prototypage de nouvelles architectures de robots

— d’un robot parallèle industriel en bois nommé RobEcolo (Fig. 2), à deux degrés de liberté (deux translations dans le plan horizontal), dont les caractéristiques sont :

• Encombrement : 3 m x 2 m
• Espace de travail opérationnel : 800 x 200 mm
• Masse : environ 80 kg
• Contrôleur : avec carte dSPACE 1103


Fig. 2. Prototype RobEcolo

— d’un ensemble de caméras :

• 3 caméras Effidence USB3 Toshiba TELI BU238M (1920x1200 à 165fps) supportant jusqu’à 90% d’hygrométrie à 40° (température maximale de 50°)
• 1 caméra I2S Basler ACA1920155UM USB3 avec capteur Sony IMX174 (résolution 1920x1200 à 164fps) et boitier de protection

Cette plateforme est utilisée dans le projet Région Pays de la Loire RobEcolo. Elle est utilisée dans le cadre de deux thèses et plusieurs masters.