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Sujet de thèse - 2022

Coopération multi-robot en espaces partagés par vision et jumeau numérique


Période : 2022-2025

La robotique industrielle est aujourd’hui limitée principalement par des notions de sécurité, ayant
pour objectif de limiter strictement les collisions potentielles avec l’environnement. De ce fait,
lorsqu’un élément actif doit interagir sur une zone commune avec un robot industriel, une séparation
temporelle et/ou spatiale stricte est établie. Si de nouvelles technologies de capteurs permettent de
limiter les risques lors d’une réelle co-opération entre robots et humains, il semble prometteur de
baser l’évitement de collisions d’un système multi-robots industriels sur la connaissance des
comportements planifiés de chaque robot.
Le pari scientifique porté par cette thèse est de proposer une approche innovante de contrôle temps-
réel de ces robots où les trajectoires d’évitement seraient calculées à partir de simulations de
trajectoire potentielles des robots en réponse à la tâche demandée. La définition de la tâche se base
sur une observation de l’espace par vision, permettant d’identifier les différentes positions possibles
de prise d’objets. De multiples simulations sont ensuite exécutées au sein du jumeau numérique de
chaque robot à partir de ces données géométriques, afin de proposer une performance potentielle de
chaque robot. Une négociation est ensuite mise en place entre les différents agents représentant les
robots afin de déterminer la meilleure réponse collaborative à apporter aux tâches demandées.

Olivier Cardin

Fiche descriptive :
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