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Sujet de thèse - 2022

Thèse - Imitation en temps réel des mouvements humains par un robot humanoïde sous contrainte d’équilibre


Période : 2022-2025

Mots clés : robotique humanoïde, équilibre, temps réel, expérimentation.

Il s’agit de proposer et valider expérimentalement un modèle dynamique permettant de réaliser l’équilibre vertical autonome d’un robot humanoïde lors d’imitation de mouvements humains en temps réel. Plusieurs approches seront comparées, depuis la conversion directe du mouvement à l’utilisation de primitives. La solution inclura les possibilités hybrides en situations extrêmes ou répétitives.

 

Programming language: C++
Robotic platform: NAO robot
Motion capture : Dtrack (realtime)

Personne à contacter

Sophie Sakka – MCF HDR Centrale Nantes

Fiche descriptive :
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