Les exosquelettes à câbles s’imposent comme une solution efficace pour la rééducation, offrant une assistance légère, souple et personnalisable. Contrairement aux exosquelettes rigides, qui souffrent souvent de problèmes d’alignement, d’une adaptabilité anthropométrique limitée et d’une plus grande complexité structurelle, les exosquelettes souples utilisent des matériaux flexibles et un système d’actionnement de type tendineux pour fournir une assistance au mouvement avec un confort et une portabilité améliorés. Malgré des avancées significatives, les recherches antérieures sur les exosquelettes des membres supérieurs se sont principalement concentrées sur l’actionnement d’une seule articulation, en ciblant des articulations isolées telles que le coude ou l’épaule. L’actionnement combiné, par câbles, du coude et du poignet — incluant notamment la pronation et la supination de l’avant-bras — au sein d’un exosquelette reste largement inexploré. Les exosquelettes existants pour les membres supérieurs limitent généralement l’actionnement à un ou deux degrés de liberté (DOF), en partie en raison des difficultés liées à l’acheminement des câbles, au placement des ancrages et à la transmission des forces au niveau d’articulations complexes à plusieurs degrés de liberté. Pour combler cette lacune, cette thèse étudie la conception, la modélisation, la fabrication et la validation d’une exosuit souple pour les membres supérieurs, actionnée par câbles, capable d’actionner les degrés de liberté (DOF) du coude et du poignet à l’aide d’une architecture d’actionnement minimaliste, réparable et abordable.