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Soutenance de thèse de Romain LEGRAND

2 décembre 2022 @ 14 h 30 min

Romain LEGRAND, doctorant au sein de l’équipe CODeX, soutiendra sa thèse intitulée :

« Suivi de trajectoire autonome et robuste en milieu agricole (STAR4AGRI)« 

Le 2 décembre 2022 à 14h30, à l’IMT-Atlantique, Amphi Besse

Et en visio : WEBEX : https://imtatlantique.webex.com/imtatlantique/j.php?MTID=mc3ea6c5c69a6c52263669b8ee815adc7
Mot de passe : FBf2UksF7P3

 

Jury :

  • M. Michel BASSET Professeur ENSISA
  • M. Roland LENAIN Directeur de recherche INRAE
  • Mme Reine TALJ Chargé de recherche (HDR) Université de Technologie de Compiègne
  • M. PierreOlivier VANDANJON Chargé de recherche (HDR) IFSTTAR
  • M. Anthony DOLLET ingénieur, expert SECOM Engineering
  • M. Philippe CHEVREL Professeur IMT Atlantique
  • Invités : M. Simon MUSTAKI Ingénieurdocteur Renault SA
  • Coencadrant : Fabien CLAVEAU, https://www.ls2n.fr/equipe/codex/

Résumé :

Lautomatisation des véhicules agricoles est aujourdhui un enjeu majeur de la mutation des pratiques agricoles.
Munis des capteurs ad hoc, il est question ici de leur capacité à suivre une trajectoire prédéfinie, de manière robuste afin dassurer leur mission en dépit dun sol complexe. Cette thèse contribue au sujet en revisitant les problématiques de contrôle des dynamiques latérales et longitudinales. Dans le but de générer une commande robuste des angles de braquage, le suivi latéral du chemin de référence proposé sappuie sur une approche multiobjectif H2/H et multimodèle, de manière à optimiser le compromis performances/robustesse à partir des incertitudes explicitées. Le contrôle longitudinal proposé est novateur à plusieurs points de vue. Quoique conçu indépendamment du contrôle latéral, il tient compte des aspects liés à la dynamique latérale, et vise à prévenir les pertes dadhérence et risques de renversement. La prise en compte de telles contraintes et la nécessité danticipation ont induit le choix dune commande prédictive non linéaire. Au final, la pertinence de la solution et de la méthode est illustrée par le biais dun simulateur réaliste, sur la base de scénarios faisant intervenir des configurations multiples de pentes et de vitesses.


Motsclés:
Véhicule offroad, Commande robuste H2/H∞, Commande latérale et longitudinale découplées, Commande prédictive

Détails

Date :
2 décembre 2022
Heure :
14 h 30 min
Organisateur
LS2N

Catégorie d’Évènement:
Évènement Tags:
,

Lieu

IMT Atlantique
4 Rue Alfred Kastler
Nantes, 44300
+ Google Map
Téléphone :
02 51 85 81 00
Site :
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