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Reportage sur le projet européen subCULTron* dans Télématin

Une équipe de France 2 est venue réaliser un reportage sur le projet européen subCULTron courant janvier 2018. Frédéric Boyer et Vincent Lebastard (équipe ReV) ont tous deux été interviewés afin d’exposer leurs travaux en biorobotique pour la préservation de la lagune de Venise.

Retrouvez l’émission diffusée dans l’émission Télématin du 5 février 2018 sur la chaîne Youtube du LS2N.

 

*Submarine Cultures Perform Long-Term Robotic Exploration Of Unconventional Environmental Niches.

Une récompense pour l’ANR KAPAMAT (équipes ReV et RoMaS)

Dr. Martin Pfürner, assosciate professor à l’Université d’Innsbruck au sein de l’unité « Geometry and CAD » (=computer-aid design) a obtenu le « best research work of the year » lors de la Frankreich-Tag organisée par l’Ambassade de France en Autriche et l’Institut Français en Autriche le 12 décembre 2017. Ce prix récompense les travaux entrepris dans le cadre de l’ANR franco-autrichien KAPAMAT (Kinematic Analysis of lower-mobility PArallel MAnipulaTors / Analyse Cinématique de Manipulateurs à Mobilité Restreinte avec des Outils Algébriques Efficaces).

Consortium du projet :

  • Autriche
    Université d’Innsbruck : J. Schadlbauer (Post-Doc), M. Pfurner (Associate professor), M. Husty (Prof.), Thomas Stigger (Ph.D 2015-2018) –> Géométrie Algébrique, Outils pour le Calcul Algébrique
  • France
    LS2N, Nantes : Abhilash Nayak (Ph.D 2015-2018), L. Nurahmi (Ph.D Sout. Déc 2015), S. Caro (CR HDR CNRS), P. Wenger (DR CNRS) –> Robotique, Cinématique, Conception
    IRMAR, Rennes : M. Coste (Prof. Émérite Univ. Rennes) –> Géométrie Algébrique

Objectifs :

  1.  Produire de nouvelles connaissances sur le comportement cinématique de manipulateurs parallèles à mobilité restreinte :
    – Compréhension du comportement cinématique de manipulateurs parallèles
    – Développement de nouveaux outils algébriques
  2. Aider le concepteur ou l’utilisateur de robots à choisir la bonne architecture

Soutenance d’HDR de Sophie SAKKA (équipe ReV)

Sophie Sakka soutiendra son Habilitation à Diriger des Recherches intitulée « Imitation des mouvements humains par un robot humanoïde sous contrainte d’équilibre« , mardi 5 décembre à 10h30, dans l’amphi du bât. S, à Centrale Nantes.

Jury : Philippe SOUERES (Directeur de Recherche CNRS, LAAS), Philippe FRAISSE (Professeur des Universités, LIRMM, Université de Montpellier 2), Olivier BRUNEAU (Professeur des Universités, LURPA, Université Paris-Sud), Franck MULTON (Professeur des Universités, MimeTIC, Université Rennes 2), Damien CHABLAT (Directeur de Recherche CNRS, LS2N).

Soutenance de thèse de Ranjan Kumar HASDA

Ranjan Kumar HASDA (équipe ReV) soutiendra sa thèse intitulée « contribution to the optimization of Unequal Area Rectangular Facility Layout Problem » ou « Contribution à l’optimisation de Problème d’Agencement d’Espaces Rectangulaires Inégales »
le 17 octobre 2017, à Centrale Nantes.

Membres du jury :Fouad Bennis (directeur de thèse), Gérard Poisson (Rapporteur, PRISME), Xavier FISCHER (Rapporteur, ESTIA), Jean-Yves Fourquet (Laboratoire Génie de production), Ina TARALOVA (ECN), Rajib Kumar Bhattacharjya (indian Institue of Technology Guwahati), Yannick Ravault (invité, THALES Communication & Security).

Résumé :
L’agencement d’espace est un problème courant dans la plupart des secteurs industriels. Ce problème est de nature continue et discret et il est considéré comme un problème NP-difficile. Les méthodes d’optimisation traditionnelles, plus appropriées pour une recherche locale sont difficilement utilisables aux problèmes d’agencement. Afin de contourner ces limitations inhérentes aux méthodes classiques, nous proposons deux algorithmes adaptés aux problèmes d’agencement statique de composants de différentes tailles. Pour les problèmes d’agencement considérés, les fonctions objectives à minimiser sont non linéaires et représentent les coûts associés aux sommes pondérées des distances entre les composants.
La première approche que nous considérons est une méthode hybride en deux étapes. La première étape consiste à construire un agencement en se basant sur la méthode dite « bas-gauche » comme une solution locale. Ensuite, la solution obtenue est améliorée en appliquant un algorithme génétique modifié. Les opérateurs de croisement et de mutation sont alors adaptés pour prendre en compte les spécificités du problème d’agencement.
La deuxième approche est une combinaison entre une recherche locale et globale. Dans ce cas, l’algorithme génétique est également modifié par l’introduction d’un opérateur spécialisé pour le traîtement des rotations des composants. Il permet notamment d’éviter le couplage entre les variables réelles et entières et permet également de réduire considérablement le nombre de variables du problème d’optimisation.
Les performances des deux approches sont testées et comparées avec les exemples de référence extraits des publications traitant du problème d’optimisation d’agencement. Nous démontrons que les deux approches que nous proposons obtiennent de meilleures performances que les approches existantes.

Mots-clés : Agencement d’Espace, Optimisation, Algorithme Génétique, Approche Hybride : Construction-Amélioration.

Abstract:
A facility layout design is one of the most commonly faced problems in the manufacturing sectors. The problem is mixed-integer in nature and usually an NP-hard problem, which makes it difficult to solve using classical optimization techniques, which are better for local search. To overcome these limitations, two algorithms have been proposed for solving static facility layout problems with the unequal size compartments. The objective function of the problems considered is nonlinear in which the sum of the material handling cost has been minimized.
In the first approach, a hybrid constructive and improvement model has been proposed where an advanced bottom-left fill technique was used as constructive approach. The constructive model proposed also acts as a local search method based on greedy algorithm. For improvement approach a hybrid genetic algorithm has been proposed, where the crossover and mutation operator are specially designed to handle the solution representation which itself is used as constructive model.
In the second approach, a combined local and global search model was proposed where a rotation operator was used to avoid mixed-integer formulation of the problem. Use of rotation operator has also reduced the number of variables significantly. Apart from the conventional evolutionary operators this model has also used exchange and rotation operators.
The performances of both models are tested over a previously solved problem selected from the literature. The evaluation of the results shows that the performances of the proposed models are better than many existing algorithms and has the potential for field applications.

Key Words : Facility Layout, Optimization, Genetic Algorithm, Hybrid Construction and Improvement Approach

Actualités du projet LMA (Longévité Mobilité Autonomie)

La 3ème lettre d’info du projet régional LMA (dans lequel les équipes ReV et PACCE sont impliquées) vient de paraître.

De beaux résultats à noter : 15ème publication dans une revue de renommée internationale et 20ème communication à une conférence scientifique.

Prochain séminaire du projet : le 2 juin à la Cité des Congrès dans le cadre des Journées Scientifiques de l’Université de Nantes .

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