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Conférence internationale « Intelligent Technologies in Robotics » (ITR) à Moscou

Vigen Arakelyan (équipe RoMaS) et Damien Chablat organisent avec le MEPHI (Moscow Engineering Physics Institute) une conférence internationale à Moscou : « Intelligent Technologies in Robotics » du 21 au 23 octobre 2019.
Un appel à communications est lancé jusqu’au 10 juillet 2019 : https://aitr.ru.com/wp-content/uploads/2019/05/ITR_2019.pdf
Plus d’information on peut trouver sur le site web: https://aitr.ru.com

Exposition « La Mer XXL »

Du 29 juin au 10 juillet 2019, le parc des expositions de la Beaujoire accueille l’exposition « La Mer XXL », une plongée exceptionnelle dans un univers unique. Venez découvrir les dernières innovations scientifiques développées dans ses laboratoires et à venir à la rencontre de ses chercheurs !

Au programme : des colloques internationaux et de multiples rencontres entre professionnels coordonnées par l’université, 30 conférences ouvertes au grand public , mais aussi des expériences hors normes pour découvrir la mer, ses ressources, ses richesses et sa beauté.

– L’équipe RoMaS du LS2N sera présente à travers 2 stands et 1 conférence :

  • Stand de démonstration du « cobot » mobile pour l’assistance au polissage / ponçage de coques de catamarans, développé dans le cadre d’un projet collaboratif avec le groupe Bénéteau (Carré des Sciences). Voir la vidéo (2 mins 20s)
  • Stand de présentation d’un récif sous-marin réalisé avec la technique de Batiprint3d, technologie développée dans le cadre d’un partenariat avec l’entreprise montpelliéraine Seaboost. La mousse imprimée en 3D sert de moule pour le béton, qui permet de reconstituer le récif et ainsi faciliter le recolonisation des fonds sous-marins par les poissons.
  • Animation d’une table ronde sur « la robotique, le numérique, la réalité virtuelle au service de l’industrie du nautisme » par Benoît Furet vendredi 5 juillet à 18h (Grand Palais / salle Erdre)

-Frédéric Boyer (équipe ReV) animera une conférence dimanche 7 juillet à 14h : « Et si on s’inspirait des animaux pour faire des robots ? »

-Samuel Chaffron(équipe COMBI) interviendra dimanche 7 juillet à 17h pour évoquer le programme Tara Océans. Il est prévu que Damien Eveillard anime également une conférence, mais le calendrier n’est pas encore fixé.

Programme complet (pdf).

Programme UN.

15€ le billet jour.

Un article de Stéphane Caro récompensé par le Crossley Best Paper Award

L’éditeur Elsevier a récompensé les auteurs de l’article « Discrete reconfiguration planning for Cable-Driven Parallel Robots », paru dans le numéro 100 de la revue scientifique « Mechanism and Machine Theory » en 2016, du Crossley Best Paper Award*.

Lire l’article.

The Crossley Award was established in 2016 by Elsevier and the Editor-in-Chief on the occasion of the 50th anniversary of Mechanism and Machine Theory, and is named after Professor Francis Rendel Erskine Crossley, the father and the first Editor-in-Chief of the journal. The Crossley award is given annually to recognize the most successful paper published in MAMT over the prior two years as judged by the journal’s senior editors.

Présence de l’équipe RoMaS au salon SIDO à Lyon les 10 et 11 avril 2019

  • Stéphane Caro présentera le démonstrateur ACROBOT du robot parallèle à câbles issu de travaux conjoints entre le LS2N, l’Inria Rennes et l’IRT Jules Verne.

Zane Zake parlera de l’Amélioration de la précision des robots parallèles à câbles à l’aide de capteurs extéroceptifs.
Les robots parallèles à câbles sont caractérisés par une charge utile élevée, un large espace de travail en translation tout en ayant des inerties réduites. Ces atouts permettent d’utiliser les robots parallèles à câbles pour plusieurs applications telles que le déplacement de charges importantes sur de grandes distances; le déplacement d’objets avec des vitesses élevées ; des interfaces haptiques, le vol contraint en soufflerie, la fabrication additive et l’aide à la personne à domicile.
Les robots parallèles à câbles existants présentent l’inconvénient d’être peu précis. Afin d’améliorer la précision des robots parallèles à câbles, nous pouvons enrichir les modèles mathématiques décrivant le comportement géométrique, cinématique, élasto-statique et élasto-dynamique de tels robots tout en utilisant des techniques ad hoc pour l’étalonnage de ces modèles. Dans ce cas, la commande du robot est gérée dans son espace articulaire. Nous pouvons également utiliser des capteurs extéroceptifs tels que des caméras précises et rapides afin de commander le robot parallèle à câbles dans son espace cartésien.
Ainsi, des travaux de recherche menés conjointement par l’IRT JV, l’INRIA et le LS2N portent sur l’analyse de stabilité et de robustesse de la commande référencée vision de robots parallèles à câbles.

Espace occupé par le démonstrateur : L = 1,2m x l= 1, 2m x H = 1,8 m

Crédit photo : IRT Jules Verne

  • Benoît Furet animera un pitch sur Batiprint. BATIPRINT est un projet de robot imprimante 3D de maisons. Il a permis de construire une maison HLM réalisée pour les murs en quelques heures, certifiée d’un point de vue règlementation et habitée depuis bientôt un an par une famille nantaise.
    L’exposé présentera le cheminement de l’idée du principe à la maison terminée. La démarche de création du robot imprimante 3D sera présentée. (robot polyarticulé porté par un AGV ce qui permet de réaliser directement la construction sur site. Du fait de l’environnement « chantier », toute la chaîne numérique a été optimisée afin d’avoir une correction en temps réel de la trajectoire de l’effecteur d’impression.
    La fin de l’exposé portera sur les nouveaux projets de construction du laboratoire LS2N ainsi que sur la présentation des nouveaux robots développés pour le domaine du « Chantier du Futur » ou la « Construction 4.0 » avec des cobots d’assistance aux gestes pour, par exemple, le ponçage ou des Robots Parallèles à Câbles pour l’élévation des murs en briques ou directement par impression 3D de terre crue.

12/03/19 : Lancement du projet ANR CRAFT à Paris

La réunion de démarrage du projet ANR CRAFT (Robots Parallèles à Câbles pour des Opérations Industrielles Agiles ), coordonné par l’équipe RoMaS, a eu lieu le 12 mars au siège du CNRS à Paris.

Le projet CRAFT porte sur la conception, la modélisation et la commande de robots parallèles à câbles dédiés à des opérations industrielles agiles et précises. Les robots développés dans le projet CRAFT devront être capables d’opérer dans des environnements encombrés et d’assister des opérateurs à soulever et manipuler des pièces massives et/ou de grandes dimensions dans de grands espaces.

En conséquence, ces robots auront deux modes de fonctionnement :

  • Travail en autonomie et réalisation de tâches programmées hors ligne.
  • L’utilisateur co-manipule avec une bonne agilité des pièces massives et/ou de grandes dimensions dans de grands espaces pouvant être encombrés.

Les normes existantes pour les appareils de levage classiques ne sont pas adaptées aux robots parallèles à câbles. Ainsi, un autre objectif du projet CRAFT sera de définir des normes pour la conception et la certification de robots parallèles à câbles. Ces normes seront ensuite transmises aux autorités de sûreté.

Plus d’information sur le projet sur le site de l’ANR.

Retour en images sur la Nuit Blanche des Chercheurs 2019

Le 7 février 2019, Stereolux a accueilli la 3ème édition de la Nuit Blanche des Chercheurs, dont la thématique était « dépasser ses limites ».

A cette occasion, il était possible d’essayer et de manipuler l’exosquelette développé par les équipes PACCE et RoMaS. Cette démonstration a rencontré un franc succès, comme vous pourrez le constater en page 2 de l’album photos dédié à l’événement sur la photothèque de l’Université.

Par ailleurs, les vidéos des conférences sont désormais disponibles sur la webTV de l’Université.

Stéphane Caro reconnu reviewer de l’année du Journal of Mechanisms and Robotics

Stéphane Caro, chercheur au sein de l’équipe RoMaS s’est vu décerner le prix du reviewer de l’année par l’American Society of Mechanical Engineers pour son implication dans le comité de relecture du Journal of Mechanisms and Robotics.

Ce prix récompense les relecteurs qui ont apporté une contribution remarquable au journal en termes de quantité, de qualité et de temps de traitement des révisions effectuées au cours des 12 derniers mois. Le prix comprend une plaque murale, 50 téléchargements gratuits de la collection numérique ASME et un abonnement gratuit d’un an à la revue.

 

Soutenance de thèse de Abhilash NAYAK (équipe RoMaS)

Abhilash Nayak, doctorant au sein de l’équipe RoMaS, soutiendra sa thèse intitulée « L’analyse cinématique de manipulateurs parallèles et reconfigurables à mobilité réduite » / »Kinematic analysis of reconfigurable parallel manipulators ».

vendredi 14 décembre 2018 à 10h30, sur le site de Centrale Nantes dans l’amphi du bâtiment S.

Jury : Stéphane Caro (directeur), Philippe Wenger (co directeur), Michel Coste (U Rennes 1, rapporteur), Belhassen Chedli (Institut Pascal, rapporteur), Manfred Husty (U Innsbruck), Guangbo (U Cork), Coralie Germain (Agrocampus)

Résumé :
Un manipulateur parallèle à mobilité réduite a moins de six degrés de liberté et présente généralement différents types de mouvement connus sous le nom de modes d’opération. Ainsi, ce type de manipulateur peut être classifié comme reconfigurable selon sa capacité de transition entre les différents modes d’opération. Cette thèse de doctorat s’articule
principalement autour de l’analyse cinématique de manipulateurs parallèles à mobilité réduite, de manipulateurs parallèles en série obtenus à partir de leur empilement en série et de mécanismes conformes conçus à partir de leurs configurations singulières à contraintes.
La transformation cinématique de Study est utilisée pour dériver les équations algébriques de contraintes. Ensuite, elles sont interprétées à l’aide d’outils de géométrie algébrique pour effectuer des analyses de mobilité, de cinématique et de singularité. Les techniques de ‘‘screw theory’’ et ‘‘line geometry’’ sont utilisées à côté de l’approche algébrique au
besoin.

Mots-clés : manipulateurs parallèles, manipulateurs série-parallèle, mécanismes conformes, transformation de Study, singularités.

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Abstract:
A lower mobility parallel manipulator has less than six degrees of freedom and usually exhibits different motion types known as operation modes. Thus, it can be classified as reconfigurable on account of its ability to transition between different operation modes. This doctoral thesis mainly revolves around the kinematic analysis of some lower-mobility parallel manipulators, series-parallel manipulators obtained from their serial stacking and compliant mechanisms designed using their constraint singular configurations.
Study’s kinematic mapping is used to derive the algebraic constraint equations. They are further interpreted using algebraic geometry tools to perform mobility, kinematic and
singularity analysis. Screw theory and line geometry techniques are used adjacent to algebraic approach wherever necessary.

Keywords: parallel manipulators, series-parallel manipulators, compliant mechanisms, Study’s kinematic mapping, singularities.

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