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Conférence internationale « Intelligent Technologies in Robotics » (ITR) à Moscou

Vigen Arakelyan (équipe RoMaS) et Damien Chablat organisent avec le MEPHI (Moscow Engineering Physics Institute) une conférence internationale à Moscou : « Intelligent Technologies in Robotics » du 21 au 23 octobre 2019.
Un appel à communications est lancé jusqu’au 10 juillet 2019 : https://aitr.ru.com/wp-content/uploads/2019/05/ITR_2019.pdf
Plus d’information on peut trouver sur le site web: https://aitr.ru.com

Exposition « La Mer XXL »

Du 29 juin au 10 juillet 2019, le parc des expositions de la Beaujoire accueille l’exposition « La Mer XXL », une plongée exceptionnelle dans un univers unique. Venez découvrir les dernières innovations scientifiques développées dans ses laboratoires et à venir à la rencontre de ses chercheurs !

Au programme : des colloques internationaux et de multiples rencontres entre professionnels coordonnées par l’université, 30 conférences ouvertes au grand public , mais aussi des expériences hors normes pour découvrir la mer, ses ressources, ses richesses et sa beauté.

– L’équipe RoMaS du LS2N sera présente à travers 2 stands et 1 conférence :

  • Stand de démonstration du « cobot » mobile pour l’assistance au polissage / ponçage de coques de catamarans, développé dans le cadre d’un projet collaboratif avec le groupe Bénéteau (Carré des Sciences). Voir la vidéo (2 mins 20s)
  • Stand de présentation d’un récif sous-marin réalisé avec la technique de Batiprint3d, technologie développée dans le cadre d’un partenariat avec l’entreprise montpelliéraine Seaboost. La mousse imprimée en 3D sert de moule pour le béton, qui permet de reconstituer le récif et ainsi faciliter le recolonisation des fonds sous-marins par les poissons.
  • Animation d’une table ronde sur « la robotique, le numérique, la réalité virtuelle au service de l’industrie du nautisme » par Benoît Furet vendredi 5 juillet à 18h (Grand Palais / salle Erdre)

-Frédéric Boyer (équipe ReV) animera une conférence dimanche 7 juillet à 14h : « Et si on s’inspirait des animaux pour faire des robots ? »

-Samuel Chaffron(équipe COMBI) interviendra dimanche 7 juillet à 17h pour évoquer le programme Tara Océans. Il est prévu que Damien Eveillard anime également une conférence, mais le calendrier n’est pas encore fixé.

Programme complet (pdf).

Programme UN.

15€ le billet jour.

Soutenance de thèse de Tianyi YU (équipes ReV et SIMS)

Tianyi Yu, doctorant au sein des équipes ReV et SIMS, soutiendra sa thèse intitulée « Décomposition en temps réel de signaux iEMG : filtrage bayésien implémenté sur GPU » / « On-line decomposition of iEMG signals using GPU-implemented Bayesian filtering »
lundi 28 janvier 2019 à 10h30, dans l’amphi du bâtiment S sur le site de Centrale.

La soutenance aura lieu en anglais.

Jury : Yannick Aoustin (Directeur thèse), Eric Le Carpentier (co-encadrant), Philippe Ravier (Université d’Orléans, rapporteur), Fabien Campillo (Inria Montpellier, rapporteur), Zohra Cherfi-Boulanger (UTC), Dario Farina (Imperial College London)

Résumé :
Un algorithme de décomposition des unités motrices, qui constituent un signal électro-myographiques intramusculaires (iEMG) a été proposé au laboratoire LS2N. Il s’agit d’un filtrage bayésien qui estime l’état d’un modèle de Markov caché. Cet algorithme demande beaucoup de temps d’exécution, même pour un signal ne contenant que 4 unités motrices.
Dans notre travail, nous avons d’abord validé cet algorithme dans une structure série. Nous avons proposé quelques modifications pour le modèle de recrutement des unités motrices et implémenté deux techniques de pré-traitement pour améliorer la performance de l’algorithme. Le banc de filtres de Kalman a été remplacé par un banc de filtre LMS. Le filtre global consiste en l’examen de divers scénarios arborescents d’activation des unités motrices : deux techniques heuristiques ont été introduites pour élaguer les différents scénarios. On a réalisé l’implémentation GPU de cet algorithme à structure parallèle intrinsèque.
On a réussi la décomposition de 10 signaux expérimentaux enregistrés sur deux muscules, respectivement avec électrode aiguille et électrode filaire. Le nombre d’unités motrices est de 2 à 8. Le pourcentage de superposition des potentiels d’unité motrice, qui représente la complexité de signal, varie de 6.56 % à 28.84 %. La précision de décomposition de tous les signaux est supérieure à 90 %, sauf pour deux signaux qui sont à 30 % MVC et dont la précision de décomposition est supérieure à 85%. Nous sommes les premiers à réaliser la décomposition en temps réel pour un signal constitué de 10 unités motrices.

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Abstract:
A sequential decomposition algorithm based on a Hidden Markov Model of the EMG, that used Bayesian filtering to estimate the unknown parameters of discharge series of motor units was previously proposed in the laboratory LS2N. This algorithm has successfully decomposed the experimental iEMG signal with four motor units. However, the proposed algorithm demands a high time consuming.
In this work, we firstly validated the proposed algorithm in a serial structure. We proposed some modifications for the activation process of the recruitment model in Hidden Markov Model and implemented two signal pre-processing techniques to improve the performance of the algorithm. Then, we realized a GPU-oriented implementation of this algorithm, as well as the modifications applied to the original model in order to achieve a real-time performance. Specifically, we proposed a replacement of the originally proposed Kalman filter by a least-mean-square filter with a significant reduction of computational load. Moreover, we introduced two heuristic-based techniques of branch discarding in order to simplify the problem of optimal spike sequence search. Then, an optimal parallelization of the algorithm is presented, along with details of its implementation on GPU.
We have achieved the decomposition of 10 experimental iEMG signals acquired from two different muscles, respectively by fine wire electrodes and needle electrodes. The number of motor units ranges from 2 to 8. The percentage of superposition, representing the complexity of iEMG signal, ranges from 6.56 % to 28.84 %. The accuracies of almost all experimental iEMG signals are more than 90 %, except two signals at 30 % MVC (more than 85 %). Moreover, we realized the real-time decomposition for all these experimental signals by the parallel implementation. We are the first one that realizes the real time full decomposition of single channel iEMG signal with number of MUs up to 10, where full decomposition means resolving the superposition problem. For the signals with more than 10 MUs, we can also decompose them quickly, but not reaching the real time level.

Félicitations à Yann Briheche, ancien doctorant de l’équipe ReV, pour son Thales PhD Prize 2018 !

Yann Briheche, ancien doctorant de Damien Chablat et Fouad Bennis (diplômé en novembre 2017), est l’un des 3 lauréats du Thales PhD Prize 2018. Il a reçu son trophée des mains de Marko Erman, Directeur technique de Thales, le 29 novembre 2018, lors d’une cérémonie en présence du Comité technique du Groupe.

Le PhD Prize se déroule en deux temps : les directions techniques des GBUs et des pays sélectionnent 14 candidats parmi les quelque 60 doctorants qui ont réalisé leur thèse dans un laboratoire du Groupe et l’ont soutenue l’année précédente. Chaque nominé soumet un dossier au Comité de sélection qui distingue trois lauréats. Ce prix traduit la volonté de Thales de valoriser la formation par la recherche tout en renforçant les partenariats du Groupe avec le monde de la recherche académique.

Yann Briheche a reçu le PhD Prize pour sa thèse sur l' »Optimisation du maillage de la veille sur radar à balayage électronique à panneau fixe », réalisée sur un financement de la DGA, dirigée par Fouad Bennis et Damien Chablat de l’Ecole Centrale Nantes et encadrée par Frédéric Barbaresco au sein de Thales Land & Air Systems. Les radars modernes ont des antennes tout numérique leur donnant une plus grande agilité pour accomplir de multiples missions. Ces nouveaux degrés de liberté nécessitent de nouveaux outils pour utiliser plus efficacement les capacités de l’antenne.

Yann a étudié et développé des algorithmes pour l’optimisation du maillage de l’espace par les faisceaux de veille, basés sur l’optimisation combinatoire. Les résultats de la thèse sont actuellement industrialisés sous forme de nouveaux outils d’aide à l’ingénierie des radars multifonction de la BL « Surface Radar ». Ces outils pourront aussi aider au prototypage et au design de nouveaux projets Radar. Ils visent à terme le développement de radars agiles et intelligents, capables de s’adapter dynamiquement aux besoins de la situation opérationnelle.

Yann a rejoint le Laboratoire Décision et Optimisation dirigé par Florence Aligne au sein de Thales Research & Technology.

Soutenance de thèse de Johan MAUNY (équipe ReV)

Johan Mauny, doctorant au sein de l’équipe ReV, soutiendra sa thèse intitulée « Modélisation dynamique des systèmes non-holonomes intermittents – Application à la bicyclette »

vendredi 14 décembre 2018 à 10h, dans l’amphi Besse sur le site de l’IMT-A.

Jury : Frédéric Boyer (Dir thèse), Vincent Lebastard (co encadrant), Denis Favier (rapporteur, Grenoble INP), Jean Lerbert (Rapporteur, U Evry), Fabien Candelier (IUSTI, U. Aix Marseille), Etienne Dombre (DR CNRS LIRMM Retraité), Christine CHEVALLEREAU, Luc Jaulin (PR ENSTA Bretagne)

Soutenance de thèse de Jing CHANG (équipe ReV)

Jing Chang, doctorante au sein de l’équipe ReV, soutiandra sa thèse intitulée « The risk assessment of work related Musculoskeletal disorders based on OpenSim »

vendredi 30 novembre à 10h, sur le site de Centrale Nantes, dans lamphi du bâtiment S.

Jury : Fouad Bennis (directeur), Damien Chablat (co directeur), Georges Dumont (Rapporteur, INSA Rennes), Gérard Posson (IUT Bourges, rapporteur), Laurence Cheze (LBMC), Liang Ma (Université Tsinghua),

 

Best research paper décerné à Matthieu Furet et Philippe Wenger à la conférence MEDER !

Matthieu Furet, doctorant au sein de l’équipe ReV et Philippe Wenger ont reçu la médaille d’argent du best research paper award à la conférence MEDER (IFToMM Symposium on Mechanism Design for Robotics), qui a eu lieu à Udine (Italie) du 11 au 13 septembre 2018.

Ce prix récompense leur publication intitulée « Workspace and Cuspidality Analysis of a 2-X Planar Manipulator ». Voir l’abstract.

Félicitations à Damien Chablat pour son best paper award à la conférence Eucomes !

Damien Chablat (équipe ReV) a été récompensé pour son article intitulé « Sef-motion of the 3-PPS parallel robot with delta-shaped base« .

à la conférence sur « Mechanism Science » EuCoMeS

qui s’est tenue à Aachen en Allemagne du 4 au 6 septembre 2018.

Co-auteurs : Erika Ottaviano (DICeM, University of Cassino and Southern Lazio) et Swaminath Venkateswaran (LS2N).

Meilleures citations dans le journal « Mechanism and Machine Theory »

Depuis 50 ans, sur les articles les plus cités dans cette revue, il y a 5 articles écrits par des Français dont un du LS2N !

Il s’agit de « Stiffness analysis of overconstrained parallel manipulators« , écrit par Anatol Pashkevic, et Damien Chablat, et Philippe Wenger, paru dans le volume 44 / N° 5 de mai 2009, pp.  966-982.

Dans la liste des articles les plus cités depuis 2013, il y a également un autre article du LS2N : « Stiffness modeling for perfect and non-perfect parallel manipulators under internal and external loadings« ,  de Alexandr Klimchik, Damien Chablat, et Anatol Pashkevich, paru dans le volume 79, Issue , January 2014, pp. 1-28.

Félicitations à l’équipe ReV pour ces très beaux résultats !

Soutenance de thèse de Marija TOMIC (équipe ReV) | Thesis defence of Marija Tomic

Marija Tomic, doctorante au sein de l’équipe ReV, soutiendra sa thèse intitulée « Manipulation Robotique à deux mains inspirée des aptitudes humaines »

mercredi 4 juillet 2018 à 16h, à la Faculté de génie électrique de l’Université de Belgrade (Serbie).

Jury : Christine Chevallereau (directrice de thèse), Kosta Jovanovic (co-directeur, Université de Belgrade), Philippe Fraisse (rapporteur, LIRMM), Zeljko Durovic (rapporteur, Université de Belgrade), Yannick Aoustin, Aleksandar Rodic (Institut Mihailo Pupin, Belgrade)

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